本次研究的内容为汽车侧向稳定性控制器的设计，主要研究内容如下：

（1）研究汽车侧向稳定性控制器的硬件结构和工作原理，了解各个传感器（横摆角速度传感器、车速传感器、车轮角速度传感器、方向盘转角传感器）、执行器（ABS泵电磁阀）的功能、驱动方法（电压、电流、频率范围）等。

（2）根据设计要求和硬件条件，设计合适的扩展电路，

（3）针对汽车侧向稳定性控制器的设计要求，设计以单片机为核心的侧向稳定性控制系统，编写控制程序。

（4）开发完成软件和硬件控制器,进行技术指标的针对性的试验。

本设计是汽车侧向稳定性控制器的设计，主要基于汽车横摆角速度的控制。在前期的学习和电路制作过程中，遇到了很大的困难，但是都一一解决了，通过老师的帮助和自己的不屑努力，终于基本完成了设计的要求，完成的主要工作如下：

（1）控制器的硬件设计。主要设计了电磁阀和电机的驱动隔离电路。

（2）在试验车上安装了转向横拉杆电子尺，车身横摆角速度和侧向加速度信号传感器。

（3）控制器的软件设计。设计了可以驱动电机和电磁阀的程序，方向转角信号的采集，横摆角速度信号的采集，侧向加速度的信号采集，同时将模拟信号转换为数字信号，还通过单片机对轮速信号进行采集，通过平均值法获取车速。

（4）确定侧向稳定性控制方法。本文主要基于北京现代ESP控制回路进行分析和韩安的硕士论文经行仿照性控制。

（5）完成了基于横摆角速度控制的前轮实验。