研究内容：本系统是基于STC98C52单片机及单片机的各类扩展模块，利用相应传感器器件，具有自主沿线前行的智能小型机器车的设计与实现。机器小车能够在黑线的任意位置，自动识别黑线轨迹并沿轨迹前行，出现偏差能自主修复，实现智能前行的效果；机器小车能够在迷宫的任意位置，自动躲避障碍沿迷宫前行，出现偏差能自主修复，实迷宫寻路的效果；机器小车能够在人为遥控的操作下，按照操作人员的遥控指令做出相应的动作。

研究方法与思路：

本系统分为循迹模块，避障模块，遥控模块，控制模块，驱动模块，警报模块和电源模块。

1.循迹模块主要是由多路传感器采集路面信息并将其传至控制模块。

2.避障模块是由多路传感器采集周围障碍信息并将其传至控制模块。

3.遥控模块是由遥控发射端和遥控接收端两部分组成。

4.控制模块是将循迹模块、避障模块及遥控模块采集的信息进行处理后并以此判断出正确的方向，并且控制驱动模块。

5.驱动模块由驱动电路和两个电机构成，为小车提供动力以及实现转向。

6.警报模块是由一个蜂鸣器构成，当小车出现异常状况（如：无法获取传感信息，遇障碍无法前行，到达终点）时发出警报信息。

7.电源模块是为整个系统提供电能，使其运转。

小车在循迹模式下运行时，首先由位于小车前部的红外对管传感器采集路面信息并传给控制模块；接着控制模块接收传感器传来的信息，按照预先设定的程序计算出正确的方向；然后控制模块根据计算结果控制驱动模块实现小车的运行或者发出警报信息。

小车在迷宫模式下运行时，首先由位于小车头部上方的3个光电开关采集小车周围的环境信息，即有无障碍物；接着控制模块接收传感器传来的信息，按照预先设定的程序计算出正确的方向；然后控制模块根据计算结果控制驱动模块实现小车的运行。

小车在遥控模式下运行时，操作人员站在远离小车的位置，操作遥控发射端，遥控接收端接收来自发射端的信号，接收端将该信息解码后传给控制模块；接着控制模块根据遥控接收端传来的信息，按照预先设定的程序计算出正确的方向；然后控制模块根据计算结果控制驱动模块实现小车的运行。

主要创新点： 

1.本系统采用更先进的算法，使方向的判定更加准确。小车不仅可以在规则黑线路径上运行，更能够在不规则路径上运行，从而提高了小车应对特殊路径能力。

2.多种工作模式相结合，使运行模式的切换变得更加容易。

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本系统是自主沿线前行小型智能机器车的设计与实现。该系统实现了小车的智能前行，并且用单片机技术实现了循迹电路、接近开关、遥控装置、电机驱动电路等硬件的控制。论文主要解决了以下几个问题：

1.对减速电机和传感器技术有了更加深入的了解并增加了熟悉和应用能力。

2.通过对单片机等陌生技术的学习，锻炼和强化了自己的自学能力，在面对陌生的技术时能够通过各种途径获取知识，筛选知识，进而用所学知识解决当前面临的问题。

3.通过软硬件相结合的方法来解决毕业设计难题，使自己在设计硬件时巩固软件知识，运用软件知识时对应硬件工具，真正达到了软硬共同进步的目的。

4.完成了智能小车控制系统的需求分析、总体设计、硬件部分实现和软件部分实现等。对智能小车控制系统有了更深层的理解。