本论文主要完成掘进机行走系统的智能控制，反映到掘进机上就是实现掘进机的无人驾驶和掘进。具体的说就是：7重庆大学硕士学位论文1绪论①掘进机的位置和姿态测量。通过捷联陀螺测得掘进机的角速度和加速度信息，研究姿态矩阵的计算和掘进机的姿态角、航向角的获取；利用姿态矩阵和加速度信号，通过掘进机坐标系到导航坐标系的变换，研究其位置矩阵的算法，得到掘进机瞬时位置的地理坐标。②基于CAN总线控制系统。主要根据掘进机的无人控制操作要求，通过分析掘进机的被控制参数和实时通信方式，研究控制系统的CAN总线通讯网络，将惯性传感器获得掘进机的姿态、位置等参数，实时传输到嵌入式控制器，并根据上位机指令控制掘进机的相关运动，这是本文的重点工作。③控制算法的研究。根据掘进机在工作中的掘进行走计划，研究控制掘进机的运动。主要分为直行、左转、右转，通过分析先进控制策略研究，设计实时控制算法。

本项目主要研究综合评价模型一定情况下，不同的指标一致化方法、无量纲化方法和赋权方法，以及不同一致化无量纲化处理顺序带来的多方法评价结论非一致性问题。解决这一问题的方法是在进行评价方法相容性分析的基础上，采用尽量避免人为介入的硬组合方式，研究适应不同类型的ITS评价的基于综合评价值组合方法和基于排序的组合方法。

取得成绩有以下几点: 

(1)从陀螺仪和加速度计构成的惯性组合获得车体三轴方向的加速度信号和角速度信号，经导航解算求得掘进机车体实时位置信息，解决了掘进机在恶劣环境下的定位问题；

(2)从惯性组合信号获得车体的实时航向、俯仰、横滚角，从位移传感器信号得到机械臂的伸缩、旋转量，二者共同决定掘进机的姿态信息，解决了掘进机的姿态获取问题。

(3)掘进机以CAN总线作为其通信和控制方式，掘进机的姿态信息经坐标变换产生实时的控制偏差量，经由CAN总线反馈到驱动及控制系统，实现掘进机的姿态调整并驱动掘进机按照预定轨迹行进和截割作业，解决了掘进机的控制问题。