本文主要研究工作

本文的主要任务是对平台式惯导系统初始对准的工作原理进行深入的分析，运用MATLAB软件仿真验证系统的水平和方位的粗对准和精对准过程，并根据仿真结果分析惯导系统中各种误差源对系统对准精度的影响，从而对初始对准有更为深刻的理解和认识。

第二章对平台式惯导系统做了系统地介绍，首先概述了它的基本分类，然后对它的组成、基本工作原理及组成元部件做了较详细的介绍，并讨论了平台式惯导系统静基座下的误差方块图极其误差方程，最后讨论了惯导系统的几种工作状态。读者看完了本章后，将对惯导系统的基本情况有初步的认识。 

第三章是全书的重点章节，在本章中，我们讨论了惯导系统初始对准的经典方法，也叫频域法。我们首先研究了惯导系统的粗校准，它包括水平粗校准和方位粗校准。然后研究了惯导系统的精校准，它也包括水平精校准和方位精校准，在这一节中，我们重点讨论了如何用经典法来设计回路的参数问题，并结合MATLAB软件对回路进行仿真，理论结合实际，使读者对惯导系统初始对准的经典法有形象而深刻的认识。

第四章也是全书的重点，在这一章中，我们讨论了惯导系统初始对准的另一种方法，即现代控制理论法，也叫状态空间法。我们详细地推导了水平回路和方位罗经回路的状态方程及量测方程，并研究了如何设计回路的参数，也结合MATLAB软件对系统进行了仿真，使读者对如何用状态设计回路的参数有更生动形象的认识。  

结论

本次设计是围绕平台式惯导系统的初始对准而展开的。初始对准的方法有两种，一种是经典方法，也称频域法；另一种是现代控制理论方法，又叫状态空间法。要进行初始对准，就要设计好系统的参数。本课题分别用两种方法，也就是频域法和状态空间法来设计系统的参数，并结合MATLAB软件对系统进行仿真，然后分析各种误差源对系统性能的影响。