本文首先在考虑力矩电机轴间干扰的情况下建立了稳定回路的数学模型，并根据稳定回路的性能指标，进行了传统PID控制器的设计，进而分析了校正后系统的稳定性，然后用控制系统仿真程序进行数字仿真和稳态、动态指标分析。

本课题的目的就是用经典控制理论分析和设计平台稳定系统，从而学会一般小功率控制系统的设计与分析方法。本课题能巩固我们所学的基础和专业知识，将所学专业理论与实际应用很好的结合起来，提高综合运用所学知识进行分析问题和解决问题的能力。

该课题的主要研究内容有两项：

（一）应用经典控制理论，设计校正网络；

（二）运用控制系统的应用软件MATLAB来分析和仿真系统。

该课题的主要要求及步骤如下所示：

（一）了解稳定回路在陀螺稳定系统中的作用；

（二）了解坐标变换的作用，画出系统原理方框图；

（三）应用自动控制原理分析陀螺平台稳定系统的稳定性，动态性能和稳态性能；

（四）运用经典控制的频率特性法对陀螺稳定平台控制系统进行综合，使其满足性能要求；

（五）用MATLAB语言对分析设计结果进行仿真。

第五章主要介绍了利用MATLAB进行仿真，通过系统对阶跃信号的仿真可以看出，设计的控制器基本能满足性能指标要求。仿真结果表明传统PID控制器在角度输入时系统性能较好，但在抑制力矩干扰方面能力较差。最后对传统PID控制规律应用于平台稳定回路存在的问题进行了讨论。

工程上，平台稳定回路的传统设计方案是模拟PID控制策略。本论文首先分析了稳定回路，建立了平台稳定回路系统的数学模型，通过等效变换的方法将系统的方框图加以变形，简化了研究方法。然后根据稳定回路的性能指标，进行了传统PID控制器的设计并进行了仿真。在仿真时利用了系统软件MATLAB中的SIMULINK,验证了系统的稳态指标和动态指标，并比较了系统校正前后的频域特性。仿真结果表明传统的PID控制器在角度输入时性能较好，但在抑制干扰方面能力较差，尤其是在平台速度换向时系统输出容易产生尖峰。但是，古典控制理论的研究是利用现代控制理论的基础，利用观测器的现代复合控制乃至变结构控制，都离不开古典控制理论的基石。而多年来积累下的PID调节经验极其简单、方便、物理意义清晰等优点，使其依然是平台稳定控制设计的主力军。