本文以四旋翼无人机为例，首先对无人机各部件的组装以及飞行原理进行了研究，编写了“六熟悉”训练操法，并运用该操法对大疆精灵3standard无人机进行了“六熟悉”性能测试，评估了无人机 “六熟悉”的基本性能标准，在此基础上，重点研究了无人机在基层消防中队 “六熟悉”工作中的实际应用，包括辖区图的标绘，距离估算，航拍图像的拼接，辖区消防信息的分析，飞行线路的设置；最后对无人机在基层中队辖区“六熟悉”中的应用进行了展望。期望本文的研究为无人机在基层中队辖区“六熟悉”工作的实际开展提供一定的参考借鉴作用。

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无人机凭借其良好的操控性和机动性得到了社会各个领域的广泛运用，现阶段，大部分消防总队已经配备了无人机，并将其运用于火场侦查、地震救援、森林防火等各个方面，但无人机在基层消防中队“六熟悉”工作中的实际应用研究较少。如果采用无人机空中辅助与地面实地勘察相结合的方式进行“六熟悉”，不仅可以缩短“六熟悉”所需时间，提高“六熟悉”的效率，同时也可以为制定和及时更新灭火救援预案提供强有力保障。

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本文首先对无人机“六熟悉”训练操法进行研究，并运用该操法对大疆精灵3standard无人机进行了“六熟悉”性能测试，评估无人机 “六熟悉”的基本性能标准，在此基础上，重点研究了无人机在基层消防中队 “六熟悉”工作中的应用，并对其应用前景进行了展望。期望本文的研究为无人机在基层中队辖区“六熟悉”工作的实际开展提供一定的参考借鉴作用。

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无人机在建筑物内进行“六熟悉”

无人机体积小，机动灵活，可利用其视觉定位系统在室内实现精确悬停和控制飞行，要想用无人机在建筑物内进行“六熟悉”，需要对无人机加以改进，使得无人机对环境狭小的空间能作出准确的判断，并使其具有视觉感知，智能避障等功能。室内飞行时应抓住建筑物内部重点部位情况，特别是对建筑物内部连通情况，建筑物承载部位以及房间布置情况，还有大跨度大厂房内部位于高处的仪器装置、阀门位置、法兰位置、管道设置等情况进行有针对性的“六熟悉”，如图所示。

通过对无人机在室内进行“六熟悉”的设想，可以进一步充实“六熟悉”工作范围，打破了无人机只能在室外开展“六熟悉”工作的局限性，室内空间人所难以达到的各个部位也在“六熟悉”的范围中。