实验结果与分析

实验中扭转弹簧经测定最大扭转力为5Nim，所以在实验中转向盘所转角度受到限制，在无助力的情况下最大转角为240度。为了实验安全，最大转角限制为180度，对应扭矩约为4 N·m。

无助力特性试验

首先在实验中做了在车速为0时，方向盘最大转角为180度时有助力与无助力的比较，如图5-7所示。从图中可以看出，在相同转角情况下，无助力和有助力有很大差别，在无助力与有助力之间的转矩空隙由电机转矩弥补，从而验证了有助力的情况下对方向盘转动起到了推动作用，从而减轻了驾驶员的转向手力。

助力特性试验

在该实验中，主要是在不同车速下，分析方向盘扭矩与电机电流的关系，从而验证助效力效果的有效性。随着车速的增加，电机电流在减小，从而验证助力在减小。在同一车速下，方向盘扭矩在死区范围内时，电机不提供助力，而当方向盘扭矩超过中间值时，助力电流随其规则变化。以上采集到的四组方向盘扭矩与电机电流的关系曲线基本符合系统助力特性曲线。尽管实验数据存在一定程度的干扰，但基本上达到预期设计的效果。

图5-8、图 5-9、图 5-10和图5-11是车速分别在 0Km/h、30Km/h、60Km/h 和 90Km/h时，方向盘扭矩与电机电流之间的关系曲线图。从图中可以看出，随着车速的增加，电机电流在减小，从而验证助力在减小。在同一车速下，方向盘扭矩在死区范围内时，电机不提供助力，而当方向盘扭矩超过中间值时，助力电流随其规则变化。以上采集到的四组方向盘扭矩与电机电流的关系曲线基本符合系统助力特性曲线。尽管实验数据存在一定程度的干扰，但基本上达到预期设计的效果。

第五章主要进行了EPS的试验研究，包括无助力、有助力和回正性能等典型工况的实验，通过对试验数据的整理分析，结果表明设计的控制器硬件工作可靠、性能稳定；软件控制效果良好，能够根据方向盘转矩及车速信号较准确控制助力电机电流的大小，达到了设计要求。