为了保证机械手在工作情况下位置不动，我分别在大臂、小臂、抓紧缸三个回路上加入液压锁，形成用液压单向阀双向锁紧回路和两个液控单向阀实现对液压缸的双向锁紧。当二回路的换向阀处于中位时（阀为0型机能），每个液控单向阀均关闭，活塞被锁住不动，活塞杆可运动在任意位置被锁紧。

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本液压系统还具有小臂平动功能。大臂缸和小臂缸构成垂直面的平动机构，它们分别靠单向液控平动阀（有液压锁组成）控制油流方向实现平动。

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如当控制大臂缸回路的换向阀左换向时，压力由A路到达C路后进入大臂缸的大腔，推动大臂缸前进，压出的大腔的油液流经D分为二路。一路进入小臂缸大腔，推动小臂活塞前进，压动小腔油顺D1，P路回到液压锁1，这时液压锁1由于A路上有压力油已打开，因此油回到B路回到油箱；另一路经C1路到达液压锁2，这时液压锁2没能打开，此路不通。所以当大臂缸换向阀左换向时，压力油进入小臂缸，也带动小臂缸动作，实现水平面的平动。当大臂缸油路右换向时有同样的情况。但当小臂缸油路的换向时，只能实现小臂缸的单独动作。