本驱动电路设计中选择相电压12V，相电流0.5A步进电机作为主要动力单元，设计结构包括：电源单元、下载电路单元、脉冲分配单元、光耦隔离单元、功率驱动单元与人机接口单元。电源部分是直接购买12V直流稳压电源，通过MC7805将其转换为5V直流稳定电压，分别为其它单元提供电压；脉冲分配单元是采用的AT89C51单片机，通过编程对功率驱动单元TA8435H芯片进行控制，以达到驱动步进电机的目的；光耦隔离部分的作用在于消除电机对单片机的干扰，可以起到保护作用；人机接口部分是采用的开关电路，通过开关的开和断以及程序的控制，实现对电机正反转及调速的控制。本驱动电路最终完成实现了步进电机的正反转及调速控制，从而达到了机器人的行走的控制。

课题来源和主要研究内容

设计题目为移动机器人驱动电路设计与实现。 主要研究内容是: 针对移动机器人的用途，和执行单元的特点，了解直流电机的相关知识，研究步进电机等的工作原理和驱动方法，设计功能相对完善的驱动电路。本设计做的是一个步进电机的细分驱动电路，步进电机选择相电压为12V，相电流为0.5A的。因此，在电源方面直接用12V的直流稳压电源，再通过MC7805将其转为5V，就能满足电源的要求。脉冲分配部分采用AT89C51单片机，功率驱动部分采用TA8435H芯片（能自动细分），另外，还在这两个部分之间加入了光耦隔离电路，起到保护作用。软件方面，采用C语言编程对TA8435H芯片进行控制，以实现对步进电机的行为控制。

第一章主要阐述了机器人发展的背景,电机驱动电路的发展现状以及电动机的分类情况。在这里只是对机器人的基础知识作了简要的介绍，在后面的章节里，将对设计方案、硬件、软件作较为详细的阐述。

在本设计当中，步进电机驱动需要由89C51单片机产生脉冲用于控制TA8435H驱动行为，而89C51将产生的脉冲，是由编写好的程序进行控制的。而将程序下载进入单片机时，需要下载电路，我选定的是74HC244芯片，以它为核心构建了一个下载电路

本设计中，采用对AT89C51单片机编程来实现对TA8435H芯片进行控制，以达到驱动步进电机的目的，其流程图如上所示。程序中，电机正反转的控制是通过PLU3端口外接开关电路来实现的，当开关闭合时,PLU3为高电平，单片机体测到高电平时，执行while循环，给CW端口输出高电平，使步进电机反转；当开关闭合时，PLU3为低电平，单片机体测到低电平时，执行while循环，给CW端口输出低电平，使步进电机正转。另外，电机模式控制是由硬件电路来实现的，即：开关电路来实现。