毕业论文的任务和要求：

任务：探索和设计一个履带式的移动机器人，并引入近距离的无线控制和无线视频传输，以通过远端显示器监视机器人周边的情况和控制其动作

要求：（1）掌握履带式机器人的基本构成及其运动方式；（2）了解现代近距离无线视频传输的基本方式和原理，本例中采用由nRF24L01构成的数字无线传输系统；（3）上位机上采用USB连接实现信息传输，并编写VC++程序以实时显示视频图像并发送控制信息实现履带车的运动；（4）基本探索设计后，附加的可以引入多种数据采集，利用多种传感器采集履带车周围的环境参数并传递给上位机

毕业论文的具体工作内容：

1.硬件电路设计中，完成单片机最小结构的设计，诸如电源电路，振荡电路等；

2.其他硬件电路中，要完成多电机控制，对视频模块的控制，对通信模块的控制；

3.完成视频采集模块的设计，能够采集视频数据并能够压缩到规定的数据量；

4.要基本了解实时视频压缩的实现方式；

5.掌握汇编语言编写单片机程序，了解VC++编写可视化的程序；

6.简述与上位机的USB连接的实现硬件电路。

课题论文的主要内容

论文第一章绪论介绍了国内外移动机器人研究和应用的现状以及移动机器人的几个关键技术；阐明课题的研究背景和意义以及主要研究内容。

论文第二章介绍了履带式移动机器人的总体结构，并对机器人进行了运动学原理分析，研究了机器人的驱动系统。

论文第三章介绍了履带式移动机器人体系的总体结构，并分别介绍了各组成模块的硬件设计。

论文第四章介绍了履带式移动机器人无线控制系统、无线模块和无线视频传输模块的软件设计。

论文第五章总结与展望，对论文所作的工作进行了总结并对今后的工作作出了展望。

总结

本论文设计了一个履带式移动机器人的无线控制系统，并通过无线数传模块和无线图像传输系统，实现了履带式移动机器人的无线控制，以及对远程机器人的实时监控。本论文完成的主要工作包括以下几个方面：

1.在广泛参考了其它现有移动机器人结构的基础上，完成了履带式移动机器人的硬件结构设计。其硬件系统包括驱动模块、无线通讯模块等。并对履带式移动机器人的五自由度的机械手进行了运动学分析，包括运动学的正分析和逆分析。移动机器人的转向机理是履带式车辆的运动方式，即左边两个轮子的转速一致，右边两个轮子的转速一致。在移动机器人自身负重能力有限的情况下，通过无线通信方式，借助外部计算机处理传感器信息成为一种可行方案。在履带式移动机器人控制平台上，成功地实现了自主式移动机器人的无线控制，从而确保了机器人的自主性。

2.收集、阅读、整理了大量移动机器人控制系统的资料。遥控计算机控制软件采用VC++编制，主单片机为AT89C51。设计了履带式移动机器人移动驱动和关节驱动控制子系统的硬件及软件。

3.以履带式移动机器人为控制平台，利用无线收发一体数传MODEM模块PTR2000芯片抗于扰能力较强的FSK调制/解调原理，通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制，实现了移动机器人与遥控计算机之间数据的无线传输。