本课题采用SPCE061A单片机作为控制系统的核心。巡线系统使用型号为ST178的反射取样式红外线对管作为巡线传感器感知导引线，并采用动态阈值算法解决了阈值固定造成的漏洞。驱动系统利用L298内部的桥式电路来控制单向 PWM的直流电机。采用按键控制速度，单LED显示速度等级，实现了基本的人机接口。最终通过设计单片机控制程序来控制单片机系统的输出信号，从而控制机器人的驱动系统，使机器人按照引导线行进。同时巡线系统不断地检测机器人当前的位置状态，将此刻位置状态与理论正确状态相比较、判断。随时纠正巡线机器人行使的方向，完成巡线功能。

论文内容以及各章安排

论文论述了基于凌阳单片机的巡线机器人设计和实现。开发和设计了以单片机SPCE061A为控制核心的基本完整的巡线机器人控制系统。整个控制系统实现了基本的人机交互，自动巡线行驶，单片机的电机调速驱动等功能。从论文内容来讲，首先从总体上介绍了巡线机器人中用到的理论知识，然后重点分析了系统的硬件设计。论文中各章安排如下:

第1章：绪论。主要介绍论文的背景、来源、主要研究内容等。

第2章：对系统进行总体的概括分析，从总体上对机器人的各个部分有个简要的了解和认识，并掌握各个系统之间的联系，为设计打下坚实的基础。

第3章：设计机器人硬件。主要论述了SPCE061A单片机外围电路模块、人机交互模块、巡线导航、直流电机驱动及速度控制模块的硬件设计。

第4章：机器人控制系统的软件设计。主要介绍了对应于硬件各模块的单片机程序设计，并给出了详细的程序流程图。

第5章：对机器人进行调试。

本文对巡线机器人的整个系统进行了分析和开发，使用了红外反射传感器来探测周围环境，同时利用单片机技术对采集到信息进行分析和处理，控制机器人按指定路线巡线行驶。取得以下成果：

(1)对巡线机器人整个系统进行了详尽的分析，提出了采用红外反射传感器来探测引导线的方案。其中，利用多传感器信息融合技术方法来提高传感器巡线的准确性，从而满足巡线机器人实时巡线的要求；

(2)在驱动系统的设计过程中，采用了常用于驱动二相和四相步进电机的专用芯片L298N来驱动直流电机。这种驱动芯片可以很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。容易实现和单片机......