红外发光二极管的驱动电路如上图3-2所示，（a）图是一种简易的的红外驱动电路，这个电路的选择主要要注意的地方就时对三极管的选型，在使用时开关三极管的速度要快。同时还要注意红外二极管的电流方向，电流越大会使得其发射的波形强度变大。

（a）图电路有一点缺陷，由于使用电池供电，随着时间的推移，电池的能量用尽时，就使得通过红外发射二极管的电流变小，进而使得发射的波形强度降低，从而遥控的控制距离就大大降低。而（b）图所示的射极输出驱动电路可以解决这个问题，在（a）图的基础之上添加了两个二极管这两个二极管的作用是稳压，可以使得三极管的基极电压维持在一个稳定的范围内，从而能保证三极管发射极的电压稳定持续发出红外信号，可以保证遥控距离的稳定性。

而我采用的电路如图3-3所示：该电路采用的的主要遥控控制器件为遥控器芯片HT6221。发射电路的主要原理如下，遥控发射通过点出式键盘控制，共有K1-K8八个按键。当不同的按键按下时，单片机可以发出不同的命令使得红外发光二极管发出不同的脉冲信号，继而传送到小车上的红外接收器上，继而控制小车运行。

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障碍物检测和寻迹模块

小车的避障循迹原理图如图3-11所示。从经济的角度考虑，该模块选用了反射式光耦，反射式光耦由一个红外发射管和一个光敏三极管组成。LM324的作用是比较引脚3和2的电压，当3脚的电压大于2脚电压时，输出端1脚输出高电平，反之输出低电平。高低电平的电压值取决于2脚的电压，而2脚的电压在R23的作用下稳定在3V。

避障电路安装在小车头部，用于检测左右障碍物。工作过程是：当无障碍物时，不反射红外线，光敏三极管截止，3脚在R16的上拉作用下为高电平（5V），大于2脚电压（3V），1脚输出高电平；反之，当遇到障碍物时，1脚输出低电平。左边遇到障碍物时小车右转，右边遇到障碍物时小车左转。

循迹电路安装在小车底部的左右两边，通过辨别黑白色来控小车行走。工作......

总结

在新的时代背景下，随着电子信息技术的发展，自动控制理论的逐步完善以及计算机技术的提高，使得工业控制的方法无论在种类还是数量上都得到了全面的提升。本文也正是在这样的背景条件下吸取了前人的经验及成果，将自己平时所学的知识运用在这次设计中，这次设计是我收获良多：

（1）对遥控系统，包括接收部分和发射部分的选择，发射部分的的编码可以由很多类型，而接收部分对解码相对单一，所以在此次设计中发射部分选用万能遥控器，它的优点是可以发出适应很多解码设备的红外线。

（2）驱动选用直流电机，涉及到了电压对转速的控制，首先要知道电机与转速之间的传递函数，通过对电路原理和控制理论的学习，明确了直流电机基本模型，建立了闭环控制系统模型，为实际的数字式直流电机控制器的设计提供了理论依据。过去知识理论上知道，通过这次的实践，使我对PID控制有了更多的理解和认识。