地磁室内定位

地磁室内定位灵感来源于动物利用地磁进行导航。有证据表明，动物利用磁场定位和导航。一些动物，比如龙虾，不仅能够检测地球磁场的方向，他们甚至可以感觉到他们的真实位置与他们的目的地的相对位置。这意味着这些动物能够从当地的地球磁场的局部异常获得线索得到位置信息。龙虾对地磁的灵敏度是未知的。然而理论研究似乎表明生物的磁接收器官可以绘制超过10km的地磁图。有人认为，生物体内的磁场感应器官是一个高度进化的结果，磁感官系统是基于经过微调的单畴铁磁晶体。还有证据表明磁感受器官是第一批进化产生的器官。于是可以提出一个定位的方法既利用地球磁场的微小偏差来进行导航。地磁场是地球的一个天然特性，近地空间上任意一点都有唯一的磁场矢量与之对应。现代建筑的钢筋混凝土结构会在局部范围内对地磁产生扰乱，指南针可能也会因此受到影响。

磁场周期性变化

磁场在不同的时间内会产生一定的波动，要建立地磁基准图首先需要了解地磁的波动特性及产生波动的原因并且判定室内地磁的波动是否是室内空间地磁干扰要素。于是设计如下实验：

实验步骤：用两个HMC5983磁传感器在不同条件下进行同步观测。分别观测日变化、周变化、以及月变化。将传感器1放置在有光照的窗台，传感器2放置在室内受到日关灯的照射。由于本实验主要研究地磁波动所以在实验过程中应使传感器远离电子设备等具有磁性的物体以免对实验结果产生干扰。对磁传感器设置数据获取频率为每30分钟一次。

本文研究了是室地磁的干扰因素，并对其中一些进行了研究。首先解决了传感器的校正问题为之后的实验数据采集打下了基础，之后又研究了地磁场的周期性变化发现了“地球磁场是围绕一个平均数而不断波动的，大部分磁场数值会稳定在一定的数值之内”。在该实验中还排除了光、温度对于地磁数据采集的影响，并证实了空间位置对于地磁数据影响较大。

实验研究了室内固定要素以及可移动的要素对于室内地磁的影响。并得出他们两个都可以对室内地磁造成影响并在其周围产生特异磁场的结论。以及根据物体材质体积的不同对于磁场的影响也不一样。在接下来的研究中应该继续研究各种材质以及各种物体对地磁场的影响并根据其影响将其进行分类，为室内定位其它环节提供便利。

室内地磁定位不需要另外添加硬件设施具有光明的发展前景，但是目前国内还停留在研究阶段，在实验中我注意到两个问题还需要解决，首先要注意用户手机的硬铁改正部分应将改正步骤变得更加简易，可以借鉴iPhone上面使用指南针功能之前的校准步骤其操作较简易用户可以很轻易的完成该步骤。