本次设计使用的CAN控制器为MCP2515，它一般有三个发送缓冲器，在报文发送之前，单片机会对CAN的发送中断位进行初始化，随后在将数据写入发送缓冲器之前，必须将发送缓冲器中的发送请求标志位清0，以使发送缓冲器中没有之前待发送的数据。另外在发送数据前，会对各个发送缓冲器的发送优先级进行比较，优先级较高的先发送，如果优先级相同，则编号较高的发送缓冲器优先发送，比如发送缓冲器1和发送缓冲器0优先级相同，但是编号1比0高，所以发送缓冲器1率先发送数据。发送数据时，通过将发送缓冲器的发送请求标志位置1启动数据发送，数据发送完成后，再将发送请求位置0，表明发送完毕，将中断标志位置1表明产生中断。另外，如果在你发送过程中想要终止发送，可以将发送缓冲器的发送请求位清零，表明终止发送，发送数据完毕。

同样的，在本次设计使用的CAN控制器MCP2515中，它一共有三个数据接收缓冲器，其中有一个较为特殊，只要通电，它总是能一直工作，接收每组数据，然后它会对接收到的数据进行分析，并将满足条件的数据发送到另外两个接收缓冲器中。另外两个接收缓冲器可以接收通过分析验证的数据，当其中一个接收缓冲器在处于准备接收状态时，单片机可以访问另外一个缓冲器以进行相应的操作。当接收数据时，接收缓冲器中的接收中断标志位会置1，在数据接收完毕后，该位清0进而接收下一组数据，这就保证了在一组数据没有被接收完毕时，保证后面的数据不会进入接收缓冲器中，保证了数据传输的准确性。而且，在接收缓冲器中也有优先级之分，接收缓冲器0的优先级较高，接收缓冲器1的优先级较低。另外，在接收数据过程中，如果想要中断，将接收中断请求标志位置1则进入中断状态，将接收中断标志位清0表示结束中断状态。

另外，CAN总线通信协议具备完善的错误检测处理模块，可以检测到数据发送和接收过程中的任何错误。

本次设计制作了STC89C52RC单片机最小系统和外围应用电路，单片机最小系统实现单片机运行的基本需求，同时控制外围电路实现本次设计各项功能。单片机最小系统由STC89C52RC单片机芯片、电源、晶体振荡电路、复位电路组成，配合有按键、led、UART通讯接口等人际交互电路。同时设计了外围应用电路实现蓝牙通讯、步进电机控制、红外通信等功能。

单片机与can总线的连接。

本系统由单片机外围电路、CAN总线硬件电路和USB-CAN转换电路组成。单片机外围电路包括电源电路模块、复位电路模块、串口通信模块。CAN总线硬件电路包括电气隔离模块、光耦隔离模块、CAN驱动器电路。USB-CAN转换电路包括CH375与单片机接口电路模块和USB接口电路模块。C8051F040单片机内部的控制器局域网 (CAN)控制器是一个协议控制器，不提供物理层驱动器 (即收发器)，需要外部重新接入物理层驱动器。本处采用TJ1050， TJA1050是控制器区域网络 (CAN)协议控制器和物理总线之间的接口，是一种标准的高速CAN收发器。TJA1050可以为总线提供差动发送性能，为CAN控制器提供差动接收性能。本次设计实现单片机与can总线实物连接图如6-4所示。

本次设计中主要采用STC89C52RC单片机，采用MCP 2515 CAN协议控制器、TJA1050 CAN收发器来控制发送和接收数据，基本实现了两个CAN节点之间进行数据通信的目的。