完成的硬件名称：四轴飞行器姿态检测模块

内容：利用陀螺仪传感器和加速度传感器集成芯片MPU6050、GPS或者北斗导航模块，提供飞行器的实时坐标。

主要技术指标：

（1）在没有卫星信号的时候，偏差能够在2KM以内，在有卫星的时候，偏差在200以内；

动态性较好，能及时更新位置信息。

GPS导航模块协议信息提取设计

在接收并分析了GPS导航模块与卫星之间的协议信息后，接下来就是提取接受信息中的我们需要的时间、位置、速度信息，如图2-4。时间信息包含年月日、时分秒，分别可以根据GPS数据格式$GPRMC和$GPGGA中提取；位置信息包含纬度和经度可分别在$GPGGA中提取；速度信息可在$GPRMC中提取。

故在单片机中可设置串口中断，当串口接收到’$’这个字符时代表单片机接收到协议信息并开始准备接收从GPS模块传送过来的数据，单片机串口中断中含有寄存器可以保存接收到的数据信息，当接收到一定量的数据后停止接收并从中提取对应字符数据。

本文为四轴飞行器GPS导航模块设计，首先对市场上的四轴飞行器的导航模式进行考察，大致了解了四轴飞行器的导航方式和原理，然后决定了四轴飞行器导航模式，软硬件设计。基于本科在老师实验室学习的经验使用自己最熟悉的51单片机，使用串口进行通讯。从这次毕业设计中体会到当今高精尖技术也是最基本的技术一点一滴的积累起来的，只有把最基本的技术学习通透才能慢慢向高精尖技术发展。时刻鞭策着在这条路上奋斗的我。