研究目标：

研究搬运机器人（车）在其传感器系统和执行系统硬件的基础上，对搬运机器人（车）的搬运功能和移动功能的设计与分析。

主要内容：

设计并制作一个能自动行驶并完成货物搬运的机器人（车）。机器人可用图像、光电、声波、超声波等无线自动导航识别技术，在比赛场地里移动，将不同颜色的物体分类搬运到仓库对应的不同颜色位置。

需要解决的问题：

（1）搬运机器人（车）整体制作问题；

（2）外用电路设计的解决问题；

（3）控制系统、动力系统、传感系统的设计问题；

（4）单片机的组成、工作原理及其端口的应用；

（5）机器人（车）能识别的颜色为红、黄、蓝，并作出判断。

主要研究内容

设计并制作一个自动行驶并完成货物搬运的机器人（车）。机器人可用图像、光电、声波、超声波等无线自动导航识别技术，在比赛场地里移动，将不同颜色物体分类搬运到仓库对应的不同颜色位置。

基本要求

1、制作一个由单片机或ARM控制的机器人（车），在一间模拟平面结构的房间里运动能找到相应颜色模块并搬运到指定区域。

2、能识别的颜色为红、黄、蓝。

本设计对简易智能搬运小车进行简单分析，元器件主要以AT89S52单片机为控制核心，在电机、机械手、传感器等元器件进行选择、设计优化，集多种传感器于一体组成的智能搬运机器小车，并进行实验调试与测试，实现搬运任务。

本论文首先介绍了设计自动搬运小车的背景与意义，然后介绍了实验的内容以及要求，最后设计了实现完成任务的小车方案，讨论了选择最优方案。论文接着介绍了自动搬运小车的整体结构，其主要包括机械手臂模块、控制器模、传感器模块、电动小车模块、颜色识别模块等组成。对各个模块的功能，进行了分析比较，也画出了整体系统基本结构框图。本论文确定了各个主要模块的方案。

然后，本论文设计、分析了自动搬运小车的系统，包括分析系统硬件、分析软件、分析各个程序流程图。本文还进一步介绍了小车的系统功能设计及模块设计。  

对于硬件方面，本文依据自动搬运小车的特点以及系统功能的要求，选择应用了QTI边线检测传感器作为小车的运动导航，选用了AT89S52作为控制器，简要地介绍了各个模块的功能以及硬件，设计并且画出了主要元器件的应用工作原理图。展示了小车自动搬运全部实现功能，主要功能包含：QTI边线检测传感器对路面情况进行收集及处理，AT89S52依据路面情况并相应地对电动机进行控制等。  

对于软件方面，本论文设计并且画出了各个程序的流程图，然后使用C语言，编程运行，程序将具有可读性的功能。本论文划分了整个程序模块，将整个程序主要由主程序﹑搬运子程序、寻迹巡线子程序、障碍检测子程序组成，使得程序具有了可移植性。