本篇论文主要是研究当教育机器人前方有障碍物时机器人在面对障碍物时的运动路径设计。机器人利用光电传感器识别障碍物，停止向前运动并且后退，调整运动路径，转向其他方向继续前进。教育机器人是现今的热门话题，用它作为研究的方向是很有价值的。两者相结合有一定的实际价值。本篇论文使用了NXT机器人进行基于Java实现乐高机器人的运动的路径规划和创新设计。

研究内容

本篇论文主要是研究先对机器人各种运动方式进行探究，对机器人面对障碍物和凹凸不平的地面时做出准确的决策进行探究，为设计机器人运动方式提供最基本的设计方式。

了解涉及到机器人运动的传感器，主要用到测量距离的距离传感器。使用传感器辅助机器人辨别障碍物，设计基于传感器的教育机器人运动，基于多信息操纵机器人运动。基于NXT传感器的机器人路径设计的基本算法和方式，依据于传感器的不同特征，设计出机器人运动算法。

研究框架

本篇论文利用Java多线程，利用Java抽象出机器人小车关于运动方面的属性和方法，用双线程实现NXT机器人小车运动设计，其中用一个线程实现小车避开障碍物的功能，用另外一个线程实现小车防止跌落的功能，最后集中在main方法中开启线程。

本次设计是关于实现教育机器人运动路径的设计部分。实现这一功能主要分为三个部分。

第一个部分。机器人避开障碍物的业务功能实现，这也是机器人避开障碍物的主要实现。机器人有五个状态：待机（机器人处于未运动状态），前进，停止（机器人通过传感器识别到障碍物之后会立即停止运动),后退，转向（停止之后重新调整运动路径）。机器人在这五个状态之间轮转，实现机器人运动的核心功能。

第二部分。传感器功能，机器人能够实现对障碍物的识别就是基于光电传感器，这是机器人运动的基础模块，它与机器人核心功能是一种并发关系，所以需要用单独一个线程实现该模块。

第三部分。监听器模块。同第二部分一样也是本次设计的基础功能模块，用来控制机器人的启动和停止。也是需要单独一个线程去实现。