本文主要对四轴旋翼飞行器进行学习研究，提出了四轴旋翼飞行器的系统设计方案。参考国际上的四轴悬疑飞行器开源项目，基于STC51单片机IAP15W4K58S4、MPU6050模块进行学习，程序流程的设计、编程实现，并最终实现较好的结果。

基本结构及飞行原理

多轴旋翼飞行器包括四旋翼、六旋翼、八旋翼等等不同旋翼数的飞行器，其中四轴旋翼飞行器是其中最具代表性、并被平常百姓接触的最多的一类。因此，从第2章起内容将主要以四轴旋翼飞行器为主要研究对象，对其结构和飞行原理进行研究。

基本结构

四旋翼飞行器具有两种飞行模式：+模式和X模式，如图2-1。X模式与+模式相比，横向尺寸更小，可以通过更小的区域，飞行机动时四个电机同时改变转速，运动更加灵活、飞行速度更快。但是+模式分析和控制起来都更加简单，因此本文以+模式作为研究对象。

全文总结 

本文基于STC51单片机和惯性测量单元MPU6050完成了四轴旋翼飞行器控制系统硬件和软件的设计。经过了前期理论学习到后期的实际摸索，让我对多轴旋翼飞行器发展历史，研究现状等方面有了更加全面深入的了解。并以四轴旋翼飞行器为代表对其飞行原理，主要硬件相关知识，控制算法等方面进行了学习与个人自己的摸索，并从中收益良多。

从最开始的对四轴旋翼飞行器结构的认识，十字形和X形，了解其不同动作姿态的原理。再到机体上不同硬件材料的认识与学习，进而到对PID控制算法等等的了解学习，一步一步将四轴旋翼飞行器了解的更清楚，慢慢揭开了其神秘的面纱。由于作者能力时间精力的限制，也许在摸索过程中还存在很多的不足与偏差，对于多轴旋翼飞行器的世界也仅仅只是看到了很小的一个角，但确实实在在让自己不论在精神层面上还是实际动手能力上都得到了很大的提高。